Mitte des 19. Jahrhunderts war in der Havelstadt die Zeit, in der eine Vielzahl an Parks und Promenaden entstanden. So auch die Sankt-Annen-Promenade. 1841 fasste die Stadt den Beschluss und stellte 930 Mark für die Anlegung der „Kanalpromenade“ in den Haushalt ein. Doch bevor es losgehen konnte, mussten die Tuchrahmen, die die Tuchfabrikanten dort aufgestellt hatten, verschwinden. Das gelang mithilfe von Geld und Prozessen. Die Rahmen standen nun auf dem heutigen Jungfernsteig.
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Schließlich wurde die Promenade, nachdem auch der Treidelweg an das andere Ufer verlegt worden war, im Jahre 1843 in Angriff genommen. Wesentlichen Anteil daran hatte die Verschönerungskommission unter Leitung von Johann Gottfried Bröse. Bereits 1837 war das Ufer des einstigen Wehrgeabens – der wegen des Dominikanerklosters im Volksmund die Bezeichnung Mönchslanke trug - befestigt worden.
Der Fußweg erhielt eine Breite von 3,75 Meter, eingegrenzt von Linden und Kastanien. Längere Zeit trug der Weg den Namen „Neue Promenade“. Im Jahre 1846 wurde die bis dahin noch vollständige Stadtmauer im Bereich des St. Pauli-Klosters für einen Zugang durchbrochen, der 1854 eine steinerne Treppe erhielt. Zur St. Annenstraße hin wurde ab 1874 nach und nach, um dort Häuser errichten zu können, die Stadtmauer abgerissen und die Grundstücke dann verkauft. Bereits 1849 hatte die Dreifaltigkeitskirche eine Treppe nebst Pforte genehmigt bekommen.
Im Jahre 1905 wurden auf Initiative von Oberbürgermeister Hugo Dreifert aus Sparkassenüberschüssen 3000 Mark aufgewendet, um die Promenade wieder auf Vordermann zu bringen. Dabei wurde vor allem die Böschung neu bepflanzt. Durch den Bau der Fußgängerbrücke am Steintorturm wurde nun auch der Eingangsbereich bepflanzt, genauso wie an der neu erbauten St.-Annen-Brücke. In der Schrift „Zur Geschichte der öffentlichen Gartenanlagen der Stadt Brandenburg“ aus dem Jahre 1918 wird übrigens der Begriff St.-Annen-Promenade verwendet.
Von November 2004 bis Mai 2006 wurde die Promenade denkmalgerecht saniert. Dabei wurden die Treppenanlagen saniert und es wurden vor allem Laternen aufgestellt. Dafür flossen eine Million Euro aus dem Programm „Städtebaulicher Denkmalschutz“. Zuvor war bereits die noch 350 Meter lange Stadtmauer saniert worden. Im April 2011 wurde die 40 Meter lange Brücke über den Stadtkanal freigegeben. Im Spätsommer 2021 wurde dann noch einmal durch die Firma Garten- und Landschaftsbau Lubitz die Wegedecke der St.-Annen-Promenade saniert.